Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Это статья об индустриальном применении робототехники. Применение роботов в промышленности началось, по историческим меркам, не так давно — чуть больше, чем полвека назад, но сейчас уже мало какое производство можно представить себе без автоматических линий, без стальных манипуляторов и зорких стеклянных зрачков роботов — эти железные ребята прочно вошли в большинство производственных процессов и уходить не собираются.

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Несмотря на такое обширное, почти повсеместное распространение роботов, лишь специалисты в полной мере представляют себе весь спектр их возможностей. В этой статье мы приоткроем дверь в мир промышленной робототехники для широкого круга читателей: опишем некоторые разновидности производственных роботов и сферы их применения. Нельзя объять необъятное в одной статье, но, если читателям будет интересно, мы обязательно продолжим.

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Так какие они бывают — роботы?

Есть несколько классификаций промышленных роботов: по типу управления, по степени мобильности, по области применения и специфике совершаемых операций.

По типу управления:

Управляемые роботы: требуют, чтобы каждым их движением управлял оператор. В силу узости областей применения распространены мало. Да и не совсем роботы.

Автоматы и полуавтономные роботы: действуют строго по заданной программе, зачастую не имеют сенсоров и не способны корректировать свои действия, не могут обойтись без участия рабочего.

Автономные: могут совершать запрограммированный цикл действий без участия человека, согласно заданным алгоритмам и корректируя свои действия по мере необходимости. Такие роботы способны полностью перекрыть поле деятельности на своем участке конвейера, без привлечения живой рабсилы.

По функциям и сфере применения:

Роботы разделяются по назначению и исполняемым функциям, вот лишь некоторые из них: промышленные роботы бывают универсальные, сварочные, машиностроительные, режущие, комплектовочные, сборочные, упаковочные, складские, малярные.

Это далеко не полный перечень: количество всевозможных вариантов постоянно растет и все перечислить невозможно в рамках одной статьи. Можно лишь с уверенностью сказать о том, что вряд ли найдется такая область человеческой деятельности, где роботы не смогли бы сделать труд человека более творческим, взяв всю монотонную и опасную часть работы на себя.

Другие методы классификации

У каждой энциклопедии, каждого справочника и каждого производителя своя классификация и типология роботов. Что и не удивительно — зачастую она определяется сугубо специфическими нуждами и частным подходом того, кто её составляет.

Помешает ли это нам рассмотреть некоторые образцы и понять — что же они умеют? Нет конечно. Поехали.

Рассмотрим образцы

Среди промышленных роботов выделяется продукция таких известных фирм, как Kuka, Fanuc, Universal Robots, некоторые образцы которых мы рассмотрим чуть ниже.

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

KUKA KR QUANTEC PA — один из лучших роботов-палетоукладчиков на рынке. KUKA KR QUANTEC PA Arctic — его модификация, робот функционирующий при экстремально низких температурах. Он создан для работы преимущественно в морозильных камерах, при температурах до -30 °C. Электронные и механические части аппарата не нуждаются в защите от мороза, снега, инея, а также не выделяют излишнего тепла. Радиус действия манипулятора модификации Арктик, как и у стандартного KUKA KR QUANTEC PA, составляет 3195 мм, а полезная нагрузка — до 240 кг. Аппарат идеален для применения в пищевой промышленности и в условиях крайнего севера. Кроме составления штабелей из паллетов, робот может выполнять и другие манипуляции, ведь точность его движений, а точнее говоря — стабильность повторяемости позиционирования, составляет 0,06 мм.

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

FANUC M-2000iA/1200 — пятиосевой грузоподъемный робот поднимающий до 1200 кг и перемещающий этот груз на расстояние до 3,7 м — идеален в качестве погрузчика, так как работает без участия человека, что практически сводит к нулю опасность травматизма. Работает при температурах 0°C — +45 °C. Стабильность повторяемости — 0,03 мм.

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Крайне прочный аппарат.

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

UR10 — самый крупный из манипуляторов Universal Robots и это коллаборативный робот, проще говоря — он создан для работы с другим оборудованием и помощи в работе человеку.

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Манипулятор модели UR10 имеет радиус действия 1,3 м и поднимает груз до 10 кг. Его можно использовать с сельскохозяйственным, фармацевтическим, технологическим и многим другим оборудованием. Компактно размещается на рабочем месте человека, чтобы стать ему “третьей рукой”, легко программируется и быстро настраивается.

UR10 умеет завинчивать, клеить, сваривать и паять, производить литьевые и сборочные работы.

Также роботы Universal Robots применены в проекте Voodoo Manufacturing: Project Skywalker компании Medium Corporation — это фабрика 3D-печати, многие операции на которой выполняют именно роботы-манипуляторы. Такие действия, как замена платформ для печати, сбор и складирование готовых изделий больше не требуют неустанного внимания персонала.

Особенно интересны универсальные роботы, так как именно они, в силу своего назначения, снабжены наиболее адаптивными системами управления.

Rethinkrobotics

Это такие роботы, как Baxter и Sawyer производства Rethinkrobotics.

Baxter — многофункциональный робот с двумя манипуляторами и системами обратной связи и самообучения.

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Его 7-осевые манипуляторы способны почти на всё, на что способна рука человека, в том числе — имеют обратную связь и могут контролировать прилагаемые усилия. Это, плюс ещё особенности дизайна, делают Бакстера безопасным для живых рабочих — его рабочее место не нуждается в ограждении, да и вообще — места он занимает немного, что здорово экономит пространство в цеху. Пара бакстеров способна успешно работать вместе.

Вам будет интересно  Закон о категоризации инвесторов: все, что вы хотели спросить

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Бакстер интересен еще и тем, что не требует тщательного подробного программирования каждого своего действия — “учить” его можно не только через интуитивно понятное визуальное приложение, но и прямо на рабочем месте — повторяя показанные движения он запоминает их и применяет в дальнейшем.

Sawyer — “младший брат” Бакстера — удивительно компактный и легкий робот-манипулятор, он весит всего 19 килограмм и может быть установлен почти где угодно, не занимая при этом много места.

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Точность действий Сойера доходит до 0,1 мм, что позволяет использовать его в сотнях видов комплектовочных, сборочных и других конвейерных работ.

Оба робота легко переобучаются для выполнения новых функций даже без применения традиционного программирования и столь же просто перемещаются с одного рабочего места на другое.

Гибридное производство

Очень интересным представляется подход компании Stratasys, которая создала промышленный аппарат нового типа — гибрид робота и 3D-принтера.

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Конечно, любой 3D-принтер обладает признаками робота, но тут — это совершенно традиционной формы роботизированный манипулятор, имеющий в том числе и функцию FDM-печати. Stratasys Infinite-Build 3D Demonstrator предназначен, прежде всего, для авиационного и космического производства, в котором так важна его способность производить печать на вертикальных поверхностях неограниченной площади, в соответствии с концепцией “infinite-build” — “бесконечное построение”. С работой над проектом связаны такие монстры, как аэрокосмический гигант Boeing и автоконцерн Ford, которые предоставили Stratasys спецификации по необходимым характеристикам получаемых изделий.

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Восьмиосевой механизм манипулятора, обилие специально разработанных композитных материалов для печати, традиционно высокое качество изготовления — все говорит нам о том, что у этого аппарата и его потомков большое будущее.

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Figure 4 компании 3D Systems — модульная робототехническаяя система для автоматизации стереолитографической 3D-печати, ни больше, ни меньше.

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Это целый автоматический комплекс, который способен производить новые изделия каждые несколько минут — в отличие от нескольких часов на обычных SLS-принтерах.

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Кроме того, в цикл уже включены и такие этапы, как промывка, отделение поддержек и дозасветка, а не только первичная экспозиция. Все это Figure 4 делает сам, без вмешательства оператора в процесс работы.

Благодаря модульности, на основе Figure 4 можно создать достаточно крупные автоматические линии, используя стандартные компоненты.

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Этот комплекс был представлен общественности в этом году, на выставке The International Dental Show в Кёльне, как и новый 3D-принтер ProJet CJP 260Plus — полноцветный 3D-принтер предназначенный для анатомического моделирования медицинских изделий и быстрого прототипирования любых промышленных образцов.

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Принтер также роботизирован — снабжен системой автоматической загрузки, удаления и переработки печатного порошка.

Можно с уверенностью сказать, что комплексный подход к 3D-печати — часть производственной культуры будущего. Он даст радикально новое сочетание скорости, точности, удобства и снижения себестоимости изделий.

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Carbon SpeedCell — технологическое решение от компании Carbon, которое включает в себя новый 3D-принтер The M2, работающий по технологии CLIP, и финишинговый аппарат для стереолитографических распечаток Smart Part Washer.

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

CLIP — технология бесслойной стереолитографической печати, обеспечивающая скорость от 25 до 100 раз быстрее обычной SLS и новый уровень качества поверхности.

Система CLIP (Continuous Liquid Interface Production) позволяет получить невозможные ранее формы изделий требующие минимальной постобработки. Точных характеристик аппаратного комплекса производитель пока не предоставил, но сам подход уже радует — это почти готовое решение для любой мастерской, в которой требуется стереолитографическая печать.

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Аппарат сочетающий в себе несколько разных подходов к обработке деталей: это и классический фрезерный станок с программным управлением — пятиосевой и весьма точный, и лазерный режущий инструмент с теми же степенями свободы, и печатающий металлом 3D-принтер с технологией лазерного напыления. Сложно представить себе операцию, которую не смог бы произвести этот станок с металлической деталью. Гибридный подход: фрезеровка заготовки, наплавление недостающих деталей или печать с нуля и чистовая обработка — все операции могут произведены с деталью за один подход, в рамках одной заданной программы, без прерывания технологического цикла. Размер обрабатываемой и/или печатаемой детали составляет до 600 на 400 мм, а вес может быть до 600 кг.

Такое МФУ для работы по металлу уже многое изменило в культуре производства штучных и мелкосерийных изделий, а в ближайшее время подобный подход может распространиться и на серийное производство.

EOS — Additive Manufacturing

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Компания EOS создала манипуляторы, которые способны производить различные операции, где требуется захват и перемещение детали. Разработки EOS в этой области основываются на наблюдениях за поведением животных, в частности — этот манипулятор создан по примеру хобота слона.

Такой робот-манипулятор может быть использован во множестве промышленных операций, как то: в транспортировке и упаковке, в перемещении деталей из одной рабочей зоны в другую, например — из 3D-принтера в камеру пост-обработки, чтобы исключить участие человека на этом этапе.

Вот так он устроен:

Также компания спонсирует и представляет проект Roboy — это мобильный гуманоидный робот, который способен выполнять любые движения свойственные человеку и служить помощником на производстве.

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Известный производитель печатающих металлом 3D-принтеров, Concept Laser заключил соглашение с компанией Swisslog, их общий проект — M Line Factory, это система перемещения металлических 3D-печатных деталей между станками Concept Laser с помощью роботов Swisslog.

Вам будет интересно  Что такое стартап (реальные примеры); отличия и инвестиции. В чем отличие стартапа от обычного бизнеса? Основная суть и принципы.

Компании продолжают совершенствование аппаратных комплексов для 3D-печати металлом. Роботизированные составляющие этих машин способны провести деталь через весь цикл — от загрузки проекта в память, до выхода готового изделия на склад, — без необходимости вмешательства оператора.

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Единственная в своем роде установка — единая система для печати, транспортировки из рабочей камеры и хранения готовых деталей. Фактически — готовый цех металлической 3D-печати в одном корпусе.

Существуют роботы, которые способны выполнять функции сварочных и фрезерных станков c программным управлением.

А также такие, которые обслуживают традиционные фрезерные ЧПУ-станки, увеличивая их производительность.

Например, вот так это делает упомянутый выше Sawyer:

Выводы

Роботы в современной промышленности везде. Они в любом цеху и в любой области производства. И это нормально: роботы экономят деньги работодателей, а рабочих спасают от вредной и монотонно-отупляющей работы; роботы работают круглосуточно и безостановочно; роботы намного точнее живых рабочих — они не устают, у них не “замыливается глаз”, их сенсоры и системы позиционирования способны сохранять точность до сотых долей миллиметра.

Пока мы видим их еще не везде — многие производственные процессы скрыты от рядового пользователя, да и не особо интересны обычно, — но совсем скоро невозможно будет не замечать того, что подавляющая часть всех материальных благ производится умными машинами.

Очистка воды и промышленная водоподготовка

Группа компаний «МЕГАЛИТ» — производитель оборудования для очистки воды и промышленной водоподготовки, насосных станций, а также систем управления и автоматизации. Компания выполняет полный цикл проектных, производственных, монтажных и сервисных работ «под ключ» в Краснодаре и других регионах РФ

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

ООО «МВТ» специализируется на изготовлении оборудования, предназначенного для опреснения морской и океанической воды в Краснодаре и других регионах РФ с солесодержанием вплоть до 45000 мгл. Вода, опресненная обратным осмосом, соотв.

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Производство оборудования для водоочистки и водоподготовки тесно связано с изготовлением различных металлоконструкций и оборудования из нержавеющей стали. Данный металл, как видно из названия, проявляет высокую стойкость к появлению ржавчи.

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Подбор оборудования водоподготовки для частных домов, коттеджей и гостиничных комплексов основывается на требованиях СанПиН 2.1.4.1074-01 «Питьевая вода» и индивидуальных условиях потребителя. Современные технологии позволяют потребит.

Мы предлагаем

Оборудование собственного производства

Оборудование собственного производства

Насосные станции различной мощности

Насосные станции различной мощности

Контейнерное исполнение водоочистительных установок

Контейнерное исполнение водоочистительных установок

Выполнение работ под ключ

Выполнение работ под ключ

Все виды услуг по автоматизации водоочистительных систем

Все виды услуг по автоматизации

Реагенты для водоочистки и водоподготовки

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

ООО «МВТ» — производитель ингибиторов и реагентов для технологических процессов водоподготовки, очистки воды, ХВО промышленных предприятий, ЖКХ, медицины, объектов теплоэнергетики и бытового назначения.

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

У нас можно заказать ингибиторы, реагенты для осмоса, корректоры уровня pH, протекторы по активному хлору и окислителей различной формы, моющие растворы, химических препараты серии «MWT».

Роботы в промышленности — их типы и разновидности

Вся продукция ООО «МВТ» проходит обязательную сертификацию и изготавливается согласно ТУ 3697–003–16947351-2015, ТУ 3697–004–16947351-2015, ТУ 3697–005–16947351-2015, ТУ 3697–006–16947351-2015

Чистая вода — наша работа
и ваша лучшая инвестиция в здоровое будущее!

Компания «Мегалит» является современной инженерно-производственной компанией, которая специализируется на инновационных системах очистки воды. Со времени своего основания предприятию удалось успешно реализовать тысячи проектов различного масштаба: от бытовых и до крупных промышленных.

Благодаря прямому сотрудничеству с ведущими производителями комплектующих, а также собственной высокоэффективной линии по изготовлению оборудования — мы готовы предложить оптимальные решения для каждого конкретного проекта с лучшим соотношением цены / качества и с использованием передовых технологий, которые успешно применяются во всем мире.

Что мы делаем?

Мы предлагаем своим клиентам высококачественное оборудование, предназначенное для водоочистки и промышленной водоподготовки:

  • контейнерные станции;
  • оборудование собственного производства (под брендом MWT);
  • автоматизация водоочистного оборудования;
  • насосные станции;
  • реагенты собственного производства.

Такие технологии отличаются не только высокой надежностью и превосходными производительными характеристиками, но также доступной стоимостью.

Комплекс услуг нашей компании также включает выполнение всех профильных работ, в том числе «под ключ»:

  1. Обследование объекта, анализ воды, проектирование систем и технологий водоочистки и промышленной водоподготовки, их последующее производство, а также монтажные и пусконаладочные работы, обучение персонала.
  2. Математическое моделирование технологических процессов очистки воды в Краснодаре.
  3. Сервисное обслуживание оборудования.
  4. Ремонт и реконструкция оборудования.

В чем заключается наша миссия и цель?

Наша цель – оказание услуг наивысшего качества, клиентоориентированность и применение индивидуального подхода к разработке систем как водоочистка и промышленная водоподготовка в Краснодаре для Вашего бизнеса и дома

Какие наши основные преимущества?

1. Инновации — наше второе имя!

Ежегодно наши специалисты посещают профильные выставки и для ознакомления с самыми современными технологиями. Это позволяет нам идти в ногу со временем, предлагая своим клиентам оптимальные решения и передовые разработки в области очистки воды в Краснодаре.

2. Готовы делать даже больше, чем от нас ожидают!

Мы предлагаем своим клиентам выполнение всех необходимых работ «под ключ» по очистке воды в Краснодаре. Подобная организация позволяет в рамках одной услуги получить полный комплекс необходимого обслуживания: начиная от анализа воды и закачивая сервисной профилактикой.

3. Выполняем работу на самом высоком уровне!

Безупречный уровень сервиса и высочайшее качество продукции позволили нам прочно закрепить свои лидирующие позиции на профильном рынке и стать надежным партнером для многочисленных клиентов в области водоочистки и промышленной водоподготовки.

4. Персональные решения, эксклюзивные предложения и индивидуальный подход!

Каждый новый клиент для нас — это не просто очередной этап работы, а новый вызов! Проект любого масштаба и уровня сложности реализуется на самом высоком уровне, с использованием передовых технологий, оптимальных решений и эксклюзивных предложений.

5. Профессиональная команда!

Вам будет интересно  С ростом спроса на устойчивые инвестиции и «зеленое» финансирование способность измерять и применять ESG становится одним из приоритетов

Высококвалифицированная команда профессиональных инженеров с большим практическим опытом способна грамотно реализовать проект водоочистки и промышленной водоподготовки любого масштаба в оптимально-сжатые сроки и по максимально выгодным ценам.

Мы готовы стать для вас надежным партнером в мире современных технологий, обеспечивших высокое качество чистой воды! Мы ценим каждого клиента, стремясь сделать сотрудничество максимально комфортным и эффективным!

ПОЛЫ SIC – В ДЕЙСТВИИ :

Saturn Invest Constructions специализируется на укладке и устройстве промышленных химическистойких керамических полов для предприятий пищевой, химической, фармацевтической, автомобильной и других отраслей. SIC является эксклюзивным представителем в сфере устройства промышленных полов на строительном рынке в России, и предлагает наиболее качественный спектр услуг соответствующий высоким европейским стандартам. Наша компания работает с высококачественными европейскими и отечественными материалами, обеспечивающими длительный срок службы полов в эксплуатации в производственных зонах предприятий. SIC проходит ежегодную сертификацию у компаний производителей материалов для повышения и подтверждения высокого уровня квалификации наших специалистов.

В качестве напольного покрытия SIC рекомендует использовать керамическую кислотостойкую плитку, устойчивой к воздействию агрессивной моющей химии, кислот и щелочей, а также приспособленной к несению высоких механических и динамических нагрузок. Из наиболее качественных и долговечных видов кислотоупорной плитки такого типа Сатурн Инвест давно рекомендует и занимается устройством плитки Argelith (плитка Аргелит), плитки Zahna (плитка Цана, Zahna — Fliesen ), Agrob Buchtal, Röben (Roben керамика), RAKO (притка Мирэкс) которые обладают одним из самых низких показателей влагопоглощения, не превышающим 0.05%. Для предприятий с небольшим бюджетом возможно подобрать и произвести устройство полов на основе более экономичных отечественных материалов, с которыми также возможно добиться высоких качественных результатов, однако с меньшим сроком службы в сравнении с европейскими передовыми материалами.

В основе устройства керамических и керамогранитных полов Saturn Invest Constructions предлагает устройство плитки традиционным и вибрационным методом. Первый всем известный ручной способ укладки плитки на подготовленное основание, с гидроизоляцией. Плитка укладывается на нанесенный эпоксидный клей – этот способ мы рекомендуем для нового строительства, когда все удается сделать наиболее правильно и идеально, начиная с бетонного основания и заканчивая самой укладкой плитки. Второй метод – это виброукладка плитки, благодаря которой, удается сократить некоторые расходы на материалы, за счет устройства и укладки плитки в свежеизготовленную стяжку. Так же удается произвести работы в кратчайшие сроки, и оперативно укладывать достаточно большие площади – в среднем 200м2 за смену. Метод виброукладки плитки является одним из наиболее эффективных и качественных – и рекомендуется при проведении реконструкции на предприятии, особенно эффективен для действующих производств, не имеющих возможности на длительную остановку производственного процесса. После устройства полов методом виброукладки они прекрасно служат следующие 20 и более лет и не нуждаются в капитальном ремонте.

На основе технологий с использованием эпоксидных материалов, компании SIC удается произвести устройство химическистойких и кислотостойких полов способных выдержать длительное воздействие агрессивных веществ, как на поверхности пола, так и на последующих слоях: межплиточных швов, контактного клея и гидроизволяции. Таким образом бетонное основание остается защищенным на всех уровнях. Благодаря большому опыту нам удалось разработать технологии по устройству полов для различных типов производственных помещений: с высоким уровнем влажности, с низкими и высокими температурами, с воздействием шоковых температур, с высокими физическими и динамическими нагрузками, с воздействием агрессивной химии и кислот, с высоким уровнем загрязнения во время производства, с жирными и скользящими поверхностями. Сегодня Saturn Invest Constructions может предложить под каждый тип производства и назначения производственного помещения, наиболее правильную и долговечную систему устройства пола, с подбором максимально эффективно работающих материалов, обеспечивающих в конечном счете длительный срок службы полов в эксплуатации, создающих безопасные условия труда и высоко эстетичный вид предприятия на многие годы.

Полы выполненные компанией Сатурн Инвест успешно используются и отлично показывают себя в эксплуатации уже много лет на предприятиях мясопереработки, молокопереработки, на производствах по переработке салатов и зелени, кондитерских предприятиях, в пивоварнях, на пивзаводах и заводах по производству безалкогольных напитков, на производствах соусов и кетчупов, производствах фруктовых наполнителей и джемов, на коммерческих площадях торговых центров и гипермаркетов, на химических производствах, в автосалонах и автосервисах.

К омпания SIC работает по всей территории России и зарекомендовала себя, как наиболее качественного и надежного партнера, способного произвести все необходимые виды работ по устройству и реконструкции керамических промышленных полов, как небольших частных производств, так и крупных отечественных и зарубежных корпораций. Способной организовать закупки и поставки проверенных отечественных и европейских высококлассных материалов из Германии, Австрии, Дании. Так же наша компания предоставляет комплексные многолетние гарантии на конечный результат изготовленного керамического пола с учетом материалов и выполненных работ. Saturn Invest Constructions совместно со своими партнерами и производителями материалов гарантирует безупречное исполнение работ на вашем производстве.

Системы промышленного водоотведения и дренажа из нержавеющей стали для пищевых производств

Blücher

Роботы в промышленности — их типы и разновидности Blücher – бесспорное качество в области промышленного дренажа и систем водоотведения. Ультра гигиеничные изделия производства Blücher из Дании – являются самыми передовыми и технологичными во всем мире.

ATT Inox Drain

Роботы в промышленности — их типы и разновидности ATT – Польский производитель систем промышленного водоотведения. Изделия ATT соответствуют самым высоким стандартам качества и гигиены. Сегодня продукция ATT широко востребована во всем мире.

Источник https://habr.com/ru/company/top3dshop/blog/403323/

Источник https://www.megalit23.ru/

Источник https://saturn-invest.ru/

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован.

Предыдущая статья Показатель окупаемости инвестиций: понятие, особенности и формулы расчета
Следующая статья АПС и СОУЭ расшифровка аббревиатуры и разбор основных нюансов этих систем